1.控制箱发展
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80年代 |
90年代 |
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系列 |
XG |
ZX |
ERC |
MRC |
XRC （98~99年） |
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字长 |
8位 |
16位 |
16位 |
32位 |
32位 |
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CPU |
8085 |
8086 |
80286 |
80386 |
80486 (27个外轴、三个本体) |
外部轴：本体俯焊好，不能仰焊，要增加手臂自由度，成本太高，带外部轴可增加功能。
2. XRC控制柜概述主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上，示教盒挂在控制柜的右上方，再现面板位于控制柜的柜门上，如图所示。
再现面板上的按钮都用方括号及方括号中的文字表示。比如[TEACH]表示再现面板上的示教按钮 
。
3.示教盒
4.键的表示
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命名键
·
在本教材中，命名键用方括号及方括号中的文字表示。比如[TEACH LOCK]表示示教盒上的示教锁定键 
。数字键除了数字功能外，还有其他功能，具有双重功能键。比如 
可以表示成[1]或[TIMER]
· 符号键
符号键不用方括号来表示，而用一个小图标来表示。
· 坐标轴键与数字键
当同时表示所有键时，坐标轴键和数字键用“Axis Operation Keys”和“Number Keys”表示。
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组合键
·
组合键用“+”号连接表示，比如[SHIFT]+[COORD]。
5.屏幕说明
本教材中，示教盒显示区中的菜单条目，用{×××}来表示。比如{JOB}表示JOB菜单。
这些菜单的下拉菜单用同样的方式表示。
在本教材中，用4种屏幕视图来图解说明示教盒显示区。
6.操作顺序按下列操作顺序来使用机器人：
1） 开启XRC控制柜；2） 示教机械人一种作业；3） 机械人自动完成作业（称为“再现”）；4） 当完成作业后，关闭电源。
7.开启电源
当开启电源时，总是先打开主电源开关，然后开启伺服电源。在开启电源时，确保机械手周围区域是安全的。
8.开启主电源
将主电源开关拔向ON位置，开启主电源，系统将开始自我诊断。
· 开启诊断
当主电源开启后，系统将自检，并且在示教盒屏幕上显示开启信息。
· 自检完成后
上次电源关闭时，XRC 系统会保存所有状态数据。开启诊断完成后，系统自动调入停机时的作业。包括：
1、操作模式
2、操作过程
3、被调用的作业（如果是在XRC再现模式下，则该作业是当前作业；如果是在XRC示教模式下，则是该编程的作业）
4、作业的光标位置
9.开启伺服电源
· 再现模式中
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当保险装置闭合时，按[SERVO ON READY]开启伺服电源，该键指示灯亮，说明电源已开启。 注意：当保险装置断开时，伺服电源是不能打开的。 |
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· 示教模式中
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（1）按再现面板上的[SERVO ON READY]按钮，开启伺服电源。开伺服电源之后，这个按钮点亮了。 |
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（2）按[TEACH LOCK]按钮进入示教模式。 |
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3） 当操作者握紧手握急停开关时，伺服电源开启并且再现面板上的[SERVO ON READY]按钮就亮了。 |
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· 坐标类型
关节坐标：机械手的每一根轴相互独立运动。
直角坐标：与机械手的位置无关，它平行于X轴，Y轴，Z轴中的任意一轴运动。
用户坐标：机械手平行于用户坐标轴运动。
工具坐标：在任何一坐标系中，在固定的工具中心点（TCP: tool center point）的位置，只可能改变手腕方向。